Die heutige Friedhofskapelle ist ein Teil der alten Kirche „St. Georg“, die vorher an dieser Stelle stand und lange Zeit gemeinsame Kirche der zur Parochie Waldkirchen gehörenden Orte Waldkirchen, Grünhainichen, Börnichen, Neunzehnhain und Zschopenthal war.
Aufgrund von Platzmangel und der großen Entfernung wurden 1850 in Grünhainichen und 1900 in Börnichen (mit Neunzehnhain) eigene Kirchen errichtet. Da das Gebäude hier in einem schlechten Bauzustand war, wurde auch in Waldkirchen im Juli 1900 mit dem Bau einer neuen, größeren und mehr in der Ortsmitte gelegenen Kirche begonnen. Sie wurde im September 1901 geweiht.
Das Kirchenschiff der alten Kirche wurde 1905 zurückgebaut. Der ehemalige Altarraum mit seinen Seitenflügeln blieb erhalten. Der Turm wurde dem alten Turm vom Hauptschiff nachgebildet und wieder als Dachreiter ausgeführt. Er erhielt die alten Glocken sowie die aufgearbeitete alte Uhr. Unter Mitverwendung des damaligen Altars, des Kruzifixes aus dem 16. Jahrhundert und der zu Emporen umgebauten hölzernen Betstuben und Chorbrüstungen entstand die heutige Friedhofskapelle, die 1905 geweiht wurde.
Kunstgegenstände der alten Kirche, möglicherweise noch aus katholischer Zeit stammend (vor 1539), wurden 1893 dem Königl. Sächs. Altertumsverein in Dresden leihweise übergeben. Sie sind teilweise leider 1945 dort verbrannt.
Ein Altarschrein mit vier Figuren sowie zwei Madonnenfiguren des berühmten Meisters Hans Witten existieren noch und waren lange auf der Albrechtsburg in Meißen ausgestellt. Seit 2009 sind sie im Schlossbergmuseum Chemnitz zu sehen. Die sogenannten „Waldkirchener Madonnen I und II“ finden dort unter den besten Stücken der Skulpturensammlung Dresden besondere Erwähnung!
Zum Baujahr der alten Kirche: „Die Zeit der ersten Erbauung hiesiger Kirche ist unbekannt, nicht einmal die Zeit der letzten Erneuerung derselben ist mit Gewissheit anzugeben.“ schrieb man 1842 in „Sachsens Kirchengalerie“. Über dem Eingang sei „MDC“ (1600) eingemeißelt gewesen. Eine der alten Glocken trug in der Inschrift die Jahreszahl “… A. Dom. M.CCCCLXXII“ (1472). Von einem Kirchen-Neubau in diesen Jahren wird aber nirgends berichtet. Vielleicht entstand sie „nach und nach“ aus Vorgängerbauten?
Nach verschiedenen Quellen soll an dieser Stelle schon vor sehr langer Zeit im Wald eine Wallfahrtskapelle, dem „Heiligen Georg“ gewidmet, gestanden haben, vielleicht schon zur Zeit der ersten Besiedlung. Die Lage an einer Wegkreuzung am Rande des Ortes spricht dafür. Sie könnte daher schon für die Namensgebung der damals hier entstehenden Siedlung, die 1349/50 erstmals als „Waltkirchen“ urkundlich erwähnt wurde, verantwortlich sein.